ชื่อ “กรันเอศ” เป็นคำประสมจากคำว่า “GRAN” ซึ่งหมายถึง “ใหญ่โต/ยิ่งใหญ่” ในภาษาสเปน และ “ACE” ซึ่งหมายถึง “คนแรก/คนที่ดีเลิศ” ในภาษาอังกฤษโตโยตา เปิดตัวรถรุ่นใหม่ กรันเอศ (GRANACE) เป็นครั้งแรกในประเทศญี่ปุ่นที่บูธ TOYOTA AUTO BODY CO., LTD. ในงานมหกรรมยานยนต์โตเกียว ครั้งที่ 46 ประจำปี 2019 ซึ่งจัดขึ้นตามธีม “เปิดอนาคต (OPEN FUTURE)” โดยมีศูนย์กลางที่ โตเกียว บิกไซจ์ท์ (เขตโคโต กรุงโตเกียว) รถรุ่นใหม่ กรันเอศ หรือที่ในบ้านเรามีอีกชื่อหนึ่งว่า มาเจสตี (MAJESTY) เป็นฟูลล์ไซซ์แวกอน ที่มีตัวกว้างใหญ่ ด้วยมิติความยาวรวม 5,300 มม. และความกว้างรวม 1,970 มม. โดยจะมีให้เลือก 2 แบบ คือ แบบที่นั่ง 3 แถว บรรทุกผู้โดยสารได้ 6 คน และแบบที่นั่ง 4 แถว บรรทุกผู้โดยสารได้ 8 คน รูปลักษณ์ภายนอกโดดเด่นเต็มตา และหรูหรา ไฟหน้าระบบแอลอีดีเลนส์คู่แบบพโร-เจคเตอร์ ที่มีการรวมไฟส่องสว่างตอนกลางวัน (เดย์ไทม์ รันนิง แลมพ์) ไฟหน้าออกแบบเข้ากับตะแกรงของกระจังหน้าขนาดใหญ่กรอบแต่งชุบโครเมียม แสดงออกถึงความนำสมัยได้สมกับเป็นรถหรู เช่นเดียวกับด้านหลังแต่งด้วย โครเมียม และไฟท้ายขนาดใหญ่รูปตัว แอล (L) ล้ออัลลอยขนาด 17 นิ้ว พร้อมยางขนาด 235/60 R17 แผงหน้าปัดแต่งสีดำ เล่นระดับ เสริมกรอบตรงช่องแอร์ และแผงประดับลายไม้ตรงหน้าที่นั่งข้างคนขับ พวงมาลัยหุ้มหนังแท้ ปรับระดับ สูง/ต่ำ เข้า/ออกได้ จอสัมผัสขนาด 7 นิ้ว ติดตั้งระบบความบันเทิง และฟังค์ชันเชื่อมต่อสมาร์ทโฟน หน้าจอยังแสดงการใช้งานแอพพลิเคชัน แผนที่ และเพลงบนจอ เช่นเดียวกับที่ใช้บนสมาร์ทโฟน และสามารถใช้ได้ทั้ง APPLE CAR PLAY และ ANDROID AUTO พื้นที่ภายในกว้าง ไม่ว่าจะเป็นแบบที่นั่ง 4 แถว บรรทุกผู้โดยสารได้ 8 คน ที่ปรับเพิ่มจากแบบที่นั่ง 3 แถว บรรทุกผู้โดยสารได้ 6 คน ที่นั่งแถว 2 และแถว 3 เป็นแบบกัปตันซีทหุ้มหนังแท้ อีกทั้งติดตั้งกลไกปรับเลื่อนระยะได้ยาว และยังมีการแต่งลายไม้ ตั้งแต่แผงหลังของที่นั่งแถวหน้าเลยไปยังแผงประตูด้านข้าง และมีไฟแอลอีดีสีส่องแสงอ่อนๆ ไล่ไปตามส่วนตกแต่ง กรันเอศ ใช้เครื่องยนต์ดีเซล เทอร์โบ รหัส 1GD-FTV 4 สูบแถวเรียง 16 วาล์ว ขนาด 2.8 ลิตร กำลังสูงสุด 163 แรงม้า ที่ 3,600 รตน. แรงบิดสูงสุด 42.8 กก.-ม. (420 นิวตัน-เมตร) ที่ 1,600-2,200 รตน. กับเกียร์อัตโนมัติ 6 จังหวะ ขับเคลื่อน 2 ล้อหลัง ให้การตอบสนองคันเร่งเร็ว อีกทั้งแรงบิดเต็มอัตราตั้งแต่ช่วงรอบเครื่องยนต์ต่ำ ทีมนักออกแบบ และพัฒนายังใช้ระบบรองรับหลังแบบเพลาเชื่อม (TRAILING LINK AXLE TYPE) รุ่นพัฒนาใหม่ ผนวกกับใช้โครงสร้างโครงรถแบบวงแหวน ฯลฯ ทำให้ตัวถังมีความแข็งแกร่งสูง และติดตั้งระบบความปลอดภัย TOYOTA SAFETY SENSE ที่นอกจากตรวจจับคนเดินเท้า (กลางวัน และกลางคืน) และคนขี่จักรยาน (กลางวัน) อีกทั้งเสริมระบบโซนาร์เคลียร์พื้นที่แบบอัจฉริยะ ช่วยเบรค และจอด (วัตถุอยู่นิ่ง) ช่วยผ่อนแรงปะทะ และลดภัยที่เกิดขณะขับขี่ด้วยความเร็วต่ำ เช่น ในที่จอดรถ